Es a partir del siglo XI, cuando la línea defensiva castellana sobrepasa el Tajo, cuando podemos hablar de una política de repoblación favorecida por los monarcas castellanos y de un poblamiento más estable en Navaluenga.

Esta primitiva aldea nacida junto a su ermita, formada por un grupo de casas provistas de corral exterior agrupadas en manzanas y distribidas en varias calles radiales a la plaza, aparece citada como 'Navam Longam' o 'Nava longa' en el deslinde entre los concejos de Ávila y Segovia otorgado Rey Alfonso VII, en 1172.

El 1 de junio de 1275, el rey Alfonso X 'el Sabio', con la concesión del privilegio de heredamiento sobre la Tierra del Burgo da origen a la creación del Concejo del Burgo, una de las primeras instituciones bajomedievales de la provincia de Ávila. Navaluenga pertenecerá a este Concejo hasta la desamortización de Mendizábal, apareciendo como lugar con Ayuntamiento desde 1837.

No llegó a considerarse una aldea granada en los documentos eclesiásticos del siglo XII, pero si tenía la suficiente entidad para quedar reflejada como lugar y pagar sus diezmos y primicias a la Abadía de Nuestra Señora del Fondo.

A mediados del siglo XV comienza a edificarse la Iglesia de Santa María de los Villares, consolidándose así su identidad como un pueblo estable. Una de las obras civiles más importantes fue la construcción, en el siglo XVI, del puente románico de Navaluenga, importante fuente de ingresos debido al cobro del portazgo y la construcción del Ayuntamiento y la alhóndiga municipal para almacenar el grano.

A orillas del río Alberche en el claro más fértil de la vega, provista de leña abundante, caza y ricos pastos pronto es objetivo de la nobleza. D. Pedro Dávila, Señor de Villafranca y Las Navas se asienta en estas tierras ocupando tierras de labor, linares y varios molinos harineros en la zona denominada San Millán.

Posteriormente es Juan Gómez Rengifo, señor de Almanza quién ocupa las dehesas de Venero Claro y dos molinos harineros. Son constantes los pleitos emprendidos en tiempos de los Reyes Católicos para buscar la justicia del Rey, encargando los monarcas a D. Álvaro de Santistevan la investigación de los hechos que tantos aldeanos denunciaban. 

Los concejos de aldea, el concejo de Navaluenga

En el caso concreto de Navaluenga sabemos "que los hombres buenos" se reunían en concejos abiertos a la vera de la Iglesia de Santa María de los Villares y anteriormente en la Ermita de Santa María al toque de campana repicada o campana tañida. En estos concejos se nombraba a los alcaldes, regidores y procuradores de Navaluenga. En muchas ocasiones actuaban como Procuradores o fazedores del Concejo del Burgo.

El carbón, la tea, la leña, los pastos y la madera eran recursos fundamentales para la economía de las aldeas y su concejo. Por esta razón era necesario su protección mediante la  creación de ordenanzas.       

Estas ordenanzas especificaban donde y cuando se podía hacer carbón, coger piñas y hacer leña; cortar madera, pastar con el ganado y donde se podía arar y sembrar, en momentos de carestía.  El concejo imponía multas a quienes  cortaban o rozaban sin permiso o licencia. Para ello, cada año  se nombraban guardias tanto de la dehesa boyal como de los montes del concejo.

El 27 de noviembre de 1489, a petición de Sancho López, Alcalde de Navaluenga, se multa con 60 maravedíes a cada uno de los cuatro vecinos del Concejo de El Barraco por saltarse los mojones y "facer gamellas de tea" en los montes del Concejo y Tierra del Burgo.

La caza y la pesca también suponían una importante fuente de ingresos por lo que tenían su propia ordenanza que lo regulaba. Los libros de acuerdos del concejo del siglo XVI, que se conservan en el archivo municipal, así lo reflejan.

El Concejo de aldea tenía oficiales propios para la resolución judicial de pequeños litigios, siempre en el plano del derecho civil y si los asuntos tratados no superaban los 60 maravedíes. Para los demás casos los aldeanos tenían que ser juzgados en la ciudad de Ávila. Sería una figura similar a la del Juez de Paz actual.

En algunos documentos de finales del siglo XV, Navaluenga comienza a aparecer como 'aldea de Ávila' lo que no quiere decir que hubiera roto su vínculo con el Concejo del Burgo, sino que gozaba de un cierto reconocimiento.